fbpx
Select Page

 

Robotmekking med Eino

Når Eino ikke er på kontoret, finner du han på toppen av et fjell – enten med ski på beina eller hengende langs en fjellvegg.

 

Software- og FPGA utvikler

Eino er softwareutvikler og jobber hos R&D Services avdeling Bergen. Han har mastergrad i elektronikk og datateknologi med spesialisering i instrumentering og måleteknikk fra Universitetet i Oslo. De siste årene har han tilegnet seg en bred kompetanse mens han jobbet som softwareutvikler ved European Space Agency i Nederland og senere som FPGA utvikler ved CERN i Sveits. Nå har Eino bosatt seg i Bergen og jobber for tiden med å lage en robot.

– De siste ukene har jeg jobbet med et internt demoprosjekt for TKS. TKS utvikler et system basert på et autonomt kjøretøy som skal transportere fôr både innendørs og mellom bygninger. TKS bruker stort sett PLSer i sine nåværende produkter og vil oppdatere dette systemet med en mikroprosessor, som gjør det enklere å gjøre systemet mer autonomt og vil støtte automatiske systemoppdateringer, forteller Eino.

 

Toradex

Arnt er softwareutvikler hos R&D Services avdeling Stavanger, og jobber som konsulent hos TKS på fôringsprosjektet nevnt over. Arnt og Eino har hatt et tett samarbeid om utvikling av roboten og hva den skal inneholde.

– Da jeg begynte på prosjektet hadde Arnt bestilt et Computer on Module system fra Toradex, og min oppgave var å utvikle et demoprosjekt for systemet. Formålet med demoen er å selge inn Toradex-kortet til TKS og vise dem hvordan prototypeplattformen kan brukes til f.eks. autonom robotstyring ved hjelp av kamera, sier Eino.

Roboten skal være en «linefollower». Som navnet tilsier er den programmert til å følge linjer markert på bakken. For å lage roboten har Eino brukt baseplate med motorer, to IR-sensorer og én motordriver. Disse delene har han koblet opp til en Arduino som fungerer som et I/O kort og Arduinoen kontrolleres av Toradex-kortet som kjører en PD-kontroller skrevet i Python. Kortene som Eino har programmert er en Arduino Uno og en Apalis IMX8 modul fra Toradex. IMX8 kjører Linux og Docker «out of the box», det forenkler software utviklingen og automatiske over the air oppdateringer.

Utfordringer og utvikling

Eino har vært interessert i datamaskiner så lenge han kan huske. Derfor valgte han å studere elektronikk og datateknologi, for å få en dypere forståelse og lære hvordan maskinene virket.

– Demoprosjektet har vært veldig lærerikt. Jeg har blant annet lært om hvordan DC-motor styring fungerer og hvordan PID regulering fungerer i praksis. PID regulering var definitivt det mest utfordrende – jeg brukte 10 dager på å få den til å kjøre selv (presentabelt), forteller Eino.

– Men utfordringer er den beste måten å lære på, og jeg har hatt det veldig gøy med å jobbe på dette prosjektet. Fra å finne ut hvilke deler jeg trenger, bestille dem, sette ting sammen, sette opp seriell kommunikasjon mellom io-kort og Toradex kort, jobbe med de mekaniske delene og å lære om PID regulering. Jeg vil trekke frem at det kjekkeste har vært når jeg har nådd milepælene, for eksempel å sette opp seriell kommunikasjon, få hjulene til å gå rundt, få roboten til å se linjen, så følge linjen, og så få roboten til å følge linjen uten å rykke og kjøre feil – det har vært kjempe morsomt, avslutter Eino.

 

 

 

Data Respons R&D Services har et sterkt fokus på kompetanseutvikling og -deling. Dette skjer blant annet gjennom kundeprosjekter, internprosjekter, workshops og techtalks. Internprosjekter er særlig en god mulighet fordi her står utviklerne fritt til å velge hva de ønsker å fordype seg i og lære mer om.

 

Dette er Einos første robotrelaterte prosjekt, noe som har gitt mersmak. På fritiden har han hatt flere utviklingsprosjekter på hobbybasis og det største softwareprosjektet han har lagd er et sjakkprogram (programmert i C med GTK+ for GUI), i tillegg har han lagd et powersupply (12V DC til 170V DC) for Nixie tubes. Eino har tenkt til å ta prosjektet videre til en Nixie-Tube digital klokke. Men robot-prosjektet har også vekket interessen om å utvikle en egen autonome drone. Tiden vil vise hva som blir Einos neste prosjekt.